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年度	2025年度	開講部局	先進理工系科学研究科博士課程前期先進理工系科学専攻情報科学プログラム
講義コード	WSN22701	科目区分	専門的教育科目
授業科目名	Control of multi-agent systems
授業科目名 （フリガナ）	コントロールオブマルチエージェントシステムズ
英文授業科目名	Control of multi-agent systems
担当教員名	永原　正章
担当教員名 (フリガナ)	ナガハラ　マサアキ
開講キャンパス	東広島	開設期	1年次生   後期   ３ターム
曜日・時限・講義室	(3T) 火5-8
授業の方法	講義・演習	授業の方法 【詳細情報】	対面
			講義中心、ディスカッション、学生の発表
単位	2.0	週時間	4	使用言語	B : 日本語・英語
学習の段階	2 : 初級レベル
学問分野（分野）	25 : 理工学
学問分野（分科）	02 : 情報科学
対象学生
授業のキーワード	マルチエージェントシステム，ネットワーク，グラフ理論，分散制御，分散最適化
教職専門科目		教科専門科目
プログラムの中での この授業科目の位置づけ （学部生対象科目のみ）
到達度評価 の評価項目 （学部生対象科目のみ）
授業の目標・概要等	本講義では，複数のドローンやロボットを分散協調的に制御するための技術であるマルチエージェントシステムの制御の基礎を勉強します．英語の教科書を使用し，輪読形式で講義を進めます．
授業計画	第1回　マルチエージェントシステム入門 第2回　線形代数とグラフ理論（１）Pythonによる線形代数の計算 第3回　線形代数とグラフ理論（２）行列の固有値問題 第4回　線形代数とグラフ理論（３）代数的グラフ理論の基礎 第5回　合意制御（１）連続時間システム 第6回　合意制御（２）離散時間システム 第7回　合意制御（３）Python演習 第8回　被覆制御（１）被覆制御の定式化 第9回　被覆制御（２）勾配系による解析 第10回　分散最適化（１）凸最適化の基礎 第11回　分散最適化（２）勾配降下法 第12回　分散最適化（３）近接アルゴリズム 第13回　分散最適化（４）最適化問題の分散化 第14回　分散最適化（５）Python演習 第15回　総合ディスカッション レポート試験を実施します．
教科書・参考書等	1. M. Nagahara, S. Azuma, H. Ahn, Control of Multi-agent Systems: Theory and Simulations with Python, Springer, 2024.（教科書：PDFを配布します） 2. 東・永原（編著），マルチエージェントシステムの制御，コロナ社，2015（参考書）
授業で使用する メディア・機器等	テキスト, 配付資料
	【詳細情報】
授業で取り入れる 学習手法
予習・復習への アドバイス	英語の教科書をしっかり読んで，講義に備えてください．輪読形式なので，自分の担当の箇所は特にしっかりと読んでください．適宜，日本語の参考書等を参照してください．
履修上の注意 受講条件等
成績評価の基準等	輪読の発表およびレポートによって成績を評価します．
実務経験
実務経験の概要と それに基づく授業内容
メッセージ
その他
すべての授業科目において，授業改善アンケートを実施していますので，回答に協力してください。 回答に対しては教員からコメントを入力しており，今後の改善につなげていきます。