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年度	2024年度	開講部局	先進理工系科学研究科博士課程前期先進理工系科学専攻機械工学プログラム
講義コード	WSH20201	科目区分	専門的教育科目
授業科目名	機械力学特論
授業科目名 （フリガナ）	キカイリキガクトクロン
英文授業科目名	Advanced Machinery Dynamics
担当教員名	菊植　亮,村松　久圭
担当教員名 (フリガナ)	キクウエ　リョウ,ムラマツ　ヒサヨシ
開講キャンパス	東広島	開設期	1年次生   前期   ２ターム
曜日・時限・講義室	(2T) 月5-8
授業の方法	講義	授業の方法 【詳細情報】
			講義，プログラミング演習
単位	2.0	週時間		使用言語	E : 英語
学習の段階	5 : 大学院基礎的レベル
学問分野（分野）	25 : 理工学
学問分野（分科）	09 : 機械工学
対象学生
授業のキーワード	SDG_09
教職専門科目		教科専門科目
プログラムの中での この授業科目の位置づけ （学部生対象科目のみ）
到達度評価 の評価項目 （学部生対象科目のみ）
授業の目標・概要等	本講義では，古典力学と解析力学の発展的知識を学ぶ．また，ロボット機構を取り扱うための基本的な解析とプログラミングの技術を習得する．
授業計画	1. ロボット機構の順運動学と逆運動学 2. 位置と姿勢の数学的表現 3. Denavit–Hartenberg の表記法 4. 特異姿勢とヤコビ行列 5. ロボット機構の静力学 6. 剛体力学の基礎 7. ラグランジュの運動方程式 8. ニュートン・オイラー法 9. ロボットの動力学シミュレーション 10. ロボットの位置制御 11. ロボットの力制御 12. 外乱オブザーバ 13. ロボットの振動制御 14. 物理システムの数学的解析 15. ロバスト制御技術
教科書・参考書等	下記のいずれかの教科書を持参すること： * Tsuneo Yoshikawa: Foundation of Robotics, MIT Press （英語版） * 吉川 恒夫: ロボット制御基礎論，コロナ社（オリジナル，日本語版） 上記の英語版は下記URLからダウンロード可能である． http://ieeexplore.ieee.org/servlet/opac?bknumber=6267451
授業で使用する メディア・機器等
	【詳細情報】	MathematicaをインストールしたノートPCを持参すること． Mathematica は下記URLからダウンロード可能である． https://www.media.hiroshima-u.ac.jp/services/hpc/mathematica 課題や教材はTeamsを通して配布する．
授業で取り入れる 学習手法
予習・復習への アドバイス	すべての講義をとおして線形代数（行列・ベクトルの操作）の知識を用いる．また，第1回から第8回までの内容は，機構学の知識があると理解がしやすい．第12回から第15回の間は古典制御論の知識を多少用いる．演習時間中，Mathematica言語を積極的に習得することが望まれる．
履修上の注意 受講条件等	学部での機械力学の知識を有すること．
成績評価の基準等	プログラミング演習およびレポート等によって評価する．
実務経験
実務経験の概要と それに基づく授業内容
メッセージ
その他
すべての授業科目において，授業改善アンケートを実施していますので，回答に協力してください。 回答に対しては教員からコメントを入力しており，今後の改善につなげていきます。