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年度 2020年度 開講部局 先進理工系科学研究科博士課程前期先進理工系科学専攻機械工学プログラム
講義コード WSH20701 科目区分 専門的教育科目
授業科目名 制御工学特論
授業科目名
(フリガナ)
セイギョコウガクトクロン
英文授業科目名 Advanced Control Engineering
担当教員名 和田 信敬,河野 佑
担当教員名
(フリガナ)
ワダ ノブタカ,カワノ ユウ
開講キャンパス 東広島 開設期 1年次生   前期   2ターム
曜日・時限・講義室 (2T) 水1-4:工109
授業の方法 講義 授業の方法
【詳細情報】
講義中心 
単位 2 週時間   使用言語 J : 日本語
学習の段階 6 : 大学院専門的レベル
学問分野(分野) 25 : 理工学
学問分野(分科) 09 : 機械工学
対象学生 機械工学プログラム
授業のキーワード 動的システム,安定性,ロバスト制御,非線形制御 
教職専門科目   教科専門科目  
プログラムの中での
この授業科目の位置づけ
 
到達度評価
の評価項目
 
授業の目標・概要等 本講義の前半では,制御対象のモデル化誤差や動的特性の変動に対して頑健な制御システムの設計法について学ぶ.後半では,非線形な動特性を有する対象に対する制御システムの解析・設計法について学ぶ.これらを通じ,ロバスト制御および非線形制御の基本的な考え方と手法を習得することを目標とする. 
授業計画 第1回 線形状態方程式 (担当:和田)
第2回 動的システムの不確かさとその表現  (担当:和田)
第3回 線形行列不等式 (担当:和田)
第4回 ロバスト安定性 (担当:和田)
第5回 ロバスト制御 (担当:和田)
第6回 ゲインスケジュールド制御 (担当:和田)
第7回 計算機演習(1) (担当:和田)
第8回 計算機演習(2) (担当:和田)
第9回 非線形状態方程式とその解 (担当:河野)
第10回 リアプノフ安定性 (担当:河野)
第11回 リアプノフ安定性の拡張 (担当:河野)
第12回 入力状態安定性 (担当:河野)
第13回 受動性 (担当:河野)
第14回 非線形制御系設計(1) (担当:河野)
第15回 非線形制御系設計(2) (担当:河野)

レポートを4回程度実施予定. 
教科書・参考書等 参考書・参考資料等
藤森:ロバスト制御,コロナ社(2001)
井村:システム制御のための安定論,コロナ社(2000)
 
授業で使用する
メディア・機器等
テキストなし.
配布資料および液晶プロジェクターを使用. 
予習・復習への
アドバイス
 本講義では,学部レベルの線形システム制御論(状態方程式,状態フィードバック,オブザーバなど)を基礎とし,その発展的な内容として,ロバスト制御および非線形制御について学習する.そのため,受講者は,線形システム制御の基礎的内容について復習しておくことが望ましい.
 また,第1回~第8回については,参考資料「藤森:ロバスト制御,コロナ社」が,第9回~第15回については,参考資料「井村:システム制御のための安定論,コロナ社」がそれぞれ参考になる.これらを参考に予習・復習を行うことで,学習効果が高まると期待できる. 
履修上の注意
受講条件等
 
成績評価の基準等 成績評価はレポートにより行い,60%以上を合格とする. 
実務経験  
実務経験の概要と
それに基づく授業内容
 
メッセージ  
その他   
すべての授業科目において,授業改善アンケートを実施していますので,回答に協力してください。
回答に対しては教員からコメントを入力しており,今後の改善につなげていきます。 
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