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年度 2020年度 開講部局 工学部
講義コード K5112010 科目区分 専門教育科目
授業科目名 機構運動学
授業科目名
(フリガナ)
キコウウンドウガク
英文授業科目名 Mechanism and Kinematics
担当教員名 菊植 亮
担当教員名
(フリガナ)
キクウエ リョウ
開講キャンパス 東広島 開設期 2年次生   後期   4ターム
曜日・時限・講義室 (4T) 月7-10:工219
授業の方法 講義 授業の方法
【詳細情報】
 
オンライン講義(Microsoft Teamsを用いた動画配信によるオンデマンド講義.) 
単位 2.0 週時間   使用言語 J : 日本語
学習の段階 2 : 初級レベル
学問分野(分野) 25 : 理工学
学問分野(分科) 09 : 機械工学
対象学生
授業のキーワード 瞬間中心,機構の運動学,機構の力学,リンク機構,動力伝達機構,ロボット機構 
教職専門科目   教科専門科目  
プログラムの中での
この授業科目の位置づけ
 
到達度評価
の評価項目
機械システムプログラム
(能力・技能)
・機械システム工学の基礎の確実な習得と応用力の養成

材料加工プログラム
(能力・技能)
・機械システム工学および材料創生・加工の基礎の確実な習得と応用力の養成

エネルギー変換プログラム
(能力・技能)
・機械システム工学の基礎の確実な習得と応用力の養成 
授業の目標・概要等 機械を設計するためには,機械に所望の運動を行わせるため,設計技術者は機械の各部品をどのような形状にし,どのように組み合わせるかを考えなければならない.そのため,基本的な機構の構造とその静的運動を理解し,以下の項目について習得することを目標とする.
1)機構の運動学(変位,速度,加速度)を習得する.  
2)リンク・カムなどの各種装置の運動メカニズムを理解する.
3)歯車・歯車列の運動メカニズムを理解する.
4)ロボットメカニズムの運動学を理解する. 
授業計画 第1回 機構の基礎的事項(対偶,対偶の自由度)
第2回 機構の基礎的事項(連鎖・連鎖の自由度)
第3回 機構の運動(瞬間中心)
第4回 機構の変位
第5回 機構の速度
第6回 機構の速度と加速度[1]
第7回 機構の速度と加速度[2]
第8回 中間試験
第9回 機構の力学[1]
第10回 機構の力学[2]・リンク機構[1]
第11回 リンク機構[2]・カム装置[1]
第12回 カム装置[2]・転がり接触車
第13回 歯車
第14回 歯車装置・巻掛け伝動装置
第15回 ロボット機構の運動学

試験に関して:中間試験と期末試験を実施する.
宿題に関して:毎回の授業においてレポート課題を課す.
 
教科書・参考書等 テキスト:安田仁彦著「改訂 機構学」,コロナ社(2800円) 
授業で使用する
メディア・機器等
 
【詳細情報】 テキスト,配付資料,および
下記ホームページにアップロードする課題と解答例
https://home.hiroshima-u.ac.jp/kikuuwe/kougi/
 
授業で取り入れる
学習手法
 
予習・復習への
アドバイス
第1回 機構とは何かを理解し,対偶・自由度の概念を理解すること.
第2回 連鎖の自由度の概念と計算法を理解すること.
第3回 平面機構,球面機構の運動の基礎事項,および瞬間中心の求め方を理解すること.
第4回 機構の変位を解析するための図式解法と数式解法を理解すること.
第5回 機構の速度を解析するための図式解法と数式解法を理解すること.
第6回 機構の加速度を解析するための図式解法と数式解法を理解すること.
第7回 同上
第8回 1~7回目までの範囲で中間試験を行う.十分に試験勉強をしておくこと.
第9回    機構の静力学を理解すること.
第10回 代表的なリンク機構の仕組みを理解すること(続き).
第11回 カム装置の役割と輪郭曲線の求め方を理解すること.
第12回 伝動装置としての転がり接触車を理解すること.
第13回 滑り接触を利用した伝動装置である歯車の種類,歯形の形状を理解すること.
第14回 歯車装置(遊星歯車装置,作動歯車装置)と巻掛け伝動装置の角速度比の求め方を理解すること.
第15回 ロボット機構の運動を理解できること.  
履修上の注意
受講条件等
 
成績評価の基準等 「授業目標」の4項目の到達度は筆記試験により評価する. 成績評価は授業目標の到達度に通常の学習理解度を加えた総合評価により決定し,60%以上を合格とする.これらの配分は,中間試験(40%),期末試験(40%),レポート(20%)とする. 
実務経験  
実務経験の概要と
それに基づく授業内容
 
メッセージ  
その他   
すべての授業科目において,授業改善アンケートを実施していますので,回答に協力してください。
回答に対しては教員からコメントを入力しており,今後の改善につなげていきます。 
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